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Topic-icon Go straight with encoder

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3 months 2 weeks ago #29534378 by Davidetwinp98

How should I set the encoders or the hall sensors to go straight with my agv

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3 months 1 week ago #29534388 by Gabriel_Isko

If you are operating in closed loop speed mode, and you are using a differential drive, the AGV should go straight when the wheels are set to the same speed. This is as straight as the AGV can go based on it's own internal odometry. If you need it to go straighter you will have to either:

1) Improve your odometry with higher resolution encoders, an IMU style device, or another odometry sensor. We are actually working on a very exciting odometry sensor that we will release very soon.

2) You will need to localize to an external reference, such as a strip of magnetic tape.

Please let me know what you plan to do.

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3 months 1 week ago #29534396 by Davidetwinp98

La nostra necessità è quella di poter viaggiare da un pezzo di linea magnetica ad un'altra con l'utilizzo di encoder o sensori di hall.
Ora il nostro problema è che i due encoder ,posizionati sulle ruote, segnano effettivamente la stessa velocità , ma i sensori di hall , hanno una differenza di velocità di circa 20 punti l'uno dall'altro(ES.: se sto mandando un motor command di 300 , il primo sensore di hall mi segna una velocità che va da 310 a 320 , il secondo invece , mi segna da 320 a 330) in questo modo però il motore 2 andra sempre più veloce del motore 1.
E non sono ancora riuscito a trovare un PID ideale per farli andare alla stessa velocità, se pur poca la differenza , questo mi fa si che se devo percorrere anche solo 5 metri , la mia agv incomincia ad andare in deriva da una parte

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2 months 3 weeks ago - 2 months 3 weeks ago #29534426 by Gabriel_Isko

Hey Davide, what you are describing will not be possible with dead reckoning based on encoder feedback. You will need some other form of position feedback that the robot can localize to. Is there a reason that you can't have a magnetic line within the five meter bounds?

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